RG3 č un prototipo di robot dotato di 2 gambe in grado di camminare, ruotare, sollevare e compiere altri movimenti. La capacitā di reggere carichi elevati, fino a 100 Kg, č la buona stabilitā dovuta alla particolare forma dei piedi lo rendono idoneo a diventare una piattaforma mobile da impiegare per svariati usi, non ultimo quello di mezzo personale di trasporto.
video: http://www.youtube.com/watch?v=kf9qGtz7ZE4
video step: https://youtu.be/utHBV91_LTk
La struttura meccanica č realizzata con profili di alluminio imbullonati a formare 4 parallelepipedi parzialmente deformabili. Questa geometria consente di mantenere il piano di appoggio sempre parallelo al terreno e riduce il numero di attuatori necessari. Ogni motore č dotato di una scheda di controllo a microprocessore che oltre a pilotare in modalitā PWM il motore in C.C. s ne controlla anche posizione, velocitā e consumo. Per questi scopi dispone di potenziometro di posizione, encoder ottico a quadratura, e ulteriori input analogici e digitali. Il programma principale scritto in "C" gira su una main board dotata di processore ARM Cortex M4 STM32L452 80 Mhz e controlla tutte le schede, il Lidar e la connessione radio zeebee con un joystick per il controllo remoto.
ulteriori informazioni su: http://wiki.mittelab.org/progetti/stefano/rg3
Al momento il progetto č ancora in fase di sviluppo e soggetto a continue modifiche e miglioramenti.
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